机械臂最优运动规划问题的混合求解

提出一种基于GA和SQP求解机械臂最优运动规划问题的混合算法.首先采用B样条函数逼近关节运动轨迹,将最优控制问题转化为有约束的非线性规划问题,然后引入基于种群的GA算法,给出全局最优解的初始估计;最后利用序列二次规划(SQP)得到高精度全局最优解.仿真结果表明该方法优于单纯的GA或SQP方法.