%0 Journal Article
%T 机械臂最优运动规划问题的混合求解
%A 连广宇
%A 孙增圻
%J 控制与决策
%P 102-104
%D 2004
%X 提出一种基于GA和SQP求解机械臂最优运动规划问题的混合算法.首先采用B样条函数逼近关节运动轨迹,将最优控制问题转化为有约束的非线性规划问题,然后引入基于种群的GA算法,给出全局最优解的初始估计;最后利用序列二次规划(SQP)得到高精度全局最优解.仿真结果表明该方法优于单纯的GA或SQP方法.
%K 运动规划
%K 遗传算法
%K 序列二次规划
%K B
%K 样条函数
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract10391.shtml