一类非匹配不确定非线性系统的鲁棒跟踪控制制
, PP. 727-731
Keywords: 不确定非线性系统,反演,滑模控制,抖振,鲁棒输出跟踪
Abstract:
针对一类半严格反馈型不确定非线性系统,提出一种鲁棒反演滑模变结构控制方法.采用反演控制方法设计了使前??？1阶子系统稳定的虚拟控制律,抑制非匹配不确定性的影响;在第??步设计了一种连续可导的滑模变结构控制律,消除控制抖振,实现了对存在未知不确定性及扰动系统的鲁棒输出跟踪.通过Lyapunov定理证明了闭环系统所有信号最终有界.仿真结果验证了该方法的有效性.
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