自主式智能体有限时间停车问题及控制策略设计
, PP. 953-956
Keywords: 自主式智能体,停车问题,Lyapunov,方法,切换控制
Abstract:
提出自主式智能体在有限时间内的停车控制问题.基于极坐标系下自主式智能体的非线性运动模型,将智能体运动控制系统分解为原地转动的线性系统和直线运动、转动结合的弱非线性系统两种形式.利用Lyapunov设计方法,得到在有限时间内智能体到达给定停车区域的切换控制律,并给出到达给定区域所需时间的估算公式.仿真算例表明了所提出控制方法的有效性.
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