曲线焊缝跟踪的视觉伺服协调控制
, PP. 405-409
Keywords: 焊接机器人,结构光视觉,曲线焊缝跟踪,视觉伺服控制
Abstract:
为实现工业机器人自动跟踪曲线焊缝,提出了协调焊枪运动和视觉跟踪的视觉伺服控制方法.建立了特征点的数学模型,并在此基础上确定机器人运动的旋转轴.设计了一种双层结构的模糊视觉伺服控制器,通过动态确定控制量有效范围来保证图像特征存在于视场中.为准确确定有效范围,设计了带模型动态补偿Kalman滤波器.曲线焊缝的自动跟踪实验验证了所提方法的有效性.
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