%0 Journal Article
%T 曲线焊缝跟踪的视觉伺服协调控制
%A 王麟琨
%A 徐德
%A 李原
%A 谭民
%J 控制与决策
%P 405-409
%D 2006
%X 为实现工业机器人自动跟踪曲线焊缝,提出了协调焊枪运动和视觉跟踪的视觉伺服控制方法.建立了特征点的数学模型,并在此基础上确定机器人运动的旋转轴.设计了一种双层结构的模糊视觉伺服控制器,通过动态确定控制量有效范围来保证图像特征存在于视场中.为准确确定有效范围,设计了带模型动态补偿Kalman滤波器.曲线焊缝的自动跟踪实验验证了所提方法的有效性.
%K 焊接机器人
%K 结构光视觉
%K 曲线焊缝跟踪
%K 视觉伺服控制
%U http://www.kzyjc.net:8080/CN/abstract/abstract8432.shtml