基于Riccati方程的自校正解耦融合Kalman滤波器
, PP. 195-199
Keywords: 多传感器信息融合,解耦融合,自校正融合器,Kalman滤波器,按一个实现收敛性
Abstract:
对于带未知噪声方差的多传感器系统,用相关方法给出了噪声方差的在线估值器,进而基于Riccati方程和按分量标量加权最优融合规则,提出了自校正分量解耦信息融合Kalman滤波器.用动态误差系统分析方法证明了自校正融合Kalman滤波器按实现收敛于最优融合Kalman滤波器,因而具有渐近最优性.一个3传感器跟踪系统的仿真例子说明了其有效性.
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