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ISSN: 2333-9721
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连续三轴平行机器人的避奇异规划

DOI: 10.13190/jbupt.200903.55.cheng, PP. 55-59

Keywords: 避奇异,矩阵分割,二次规划,三轴平行

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Abstract:

针对具有连续三轴平行结构的六自由度机器人,提出一种新的回避奇异的方法。通过分析机器人雅可比矩阵的结构,对雅可比矩阵进行改造;将六维的雅可比矩阵分割成两个三维雅可比矩阵。在此基础上,确定了机器人发生奇异的条件;并利用二次规划实现了机器人的避奇异;最后,通过实验验证了该算法的适用性,并与现有的最小阻尼方差等方法进行了比较,有较大的优越性。

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