%0 Journal Article
%T 连续三轴平行机器人的避奇异规划
%A 陈钢
%A 贾庆轩
%A 孙汉旭
%A 洪磊
%J 北京邮电大学学报
%P 55-59
%D 2009
%R 10.13190/jbupt.200903.55.cheng
%X 针对具有连续三轴平行结构的六自由度机器人，提出一种新的回避奇异的方法。通过分析机器人雅可比矩阵的结构，对雅可比矩阵进行改造；将六维的雅可比矩阵分割成两个三维雅可比矩阵。在此基础上，确定了机器人发生奇异的条件；并利用二次规划实现了机器人的避奇异；最后，通过实验验证了该算法的适用性，并与现有的最小阻尼方差等方法进行了比较，有较大的优越性。
%K 避奇异
%K 矩阵分割
%K 二次规划
%K 三轴平行
%U http://www.buptjournal.cn/CN/abstract/abstract711.shtml