三分支空间机器人的迭代运动学逆解

基于旋量理论指数积公式及空间雅可比矩阵，对三分支空间机器人逆运动学求解问题进行了研究，提出了一种通用的三分支机器人逆解迭代算法，并建立了统一的逆运动学求解模型。对于具有球腕结构的三分支机器人，给出了位姿解耦形式的简化算法。该算法较速度级控制法计算精度更高，且不依赖于机器人的构型，适合于构型不确定的模块化机器人。通过搬运物体的仿真试验，验证了算法的有效性。