%0 Journal Article %T 三分支空间机器人的迭代运动学逆解 %A 洪磊 %A 贾庆轩 %A 孙汉旭 %A 陈钢 %A 褚明 %J 北京邮电大学学报 %P 46-49 %D 2009 %R 10.13190/jbupt.200903.46.hongl %X 基于旋量理论指数积公式及空间雅可比矩阵,对三分支空间机器人逆运动学求解问题进行了研究,提出了一种通用的三分支机器人逆解迭代算法,并建立了统一的逆运动学求解模型。对于具有球腕结构的三分支机器人,给出了位姿解耦形式的简化算法。该算法较速度级控制法计算精度更高,且不依赖于机器人的构型,适合于构型不确定的模块化机器人。通过搬运物体的仿真试验,验证了算法的有效性。 %K 三分支 %K 旋量理论 %K 逆运动学 %K 迭代算法 %K 模块化 %U http://www.buptjournal.cn/CN/abstract/abstract709.shtml