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ISSN: 2333-9721
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视觉导引AGV分段预测控制模型设计

DOI: 10.13190/j.jbupt.2014.04.004, PP. 15-19

Keywords: 视觉导引,分段控制,预测控制,数学建模

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Abstract:

针对视觉导引自动导引车的路径跟踪问题,提出了一种采用预测控制理论的分段控制模型.利用不等式约束对控制问题进行分段,首次提出以转弯半径为约束条件,解决了优化过程目标函数权重选择困难的问题.在每个控制阶段,采用单步预测方法找到最优的目标点,在输入约束和状态约束下用解析方法直接解出最优控制量,提高了解最优问题的速度.整个控制模型及方法目标明确,计算快速且计算量小,完全可以满足实时控制的需要,仿真结果证明了预测模型的有效性.

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