%0 Journal Article
%T 视觉导引AGV分段预测控制模型设计
%A 张经天
%A 庄植均
%A 李忠明
%A 杨福兴
%J 北京邮电大学学报
%P 15-19
%D 2014
%R 10.13190/j.jbupt.2014.04.004
%X 针对视觉导引自动导引车的路径跟踪问题，提出了一种采用预测控制理论的分段控制模型.利用不等式约束对控制问题进行分段，首次提出以转弯半径为约束条件，解决了优化过程目标函数权重选择困难的问题.在每个控制阶段，采用单步预测方法找到最优的目标点，在输入约束和状态约束下用解析方法直接解出最优控制量，提高了解最优问题的速度.整个控制模型及方法目标明确，计算快速且计算量小，完全可以满足实时控制的需要，仿真结果证明了预测模型的有效性.
%K 视觉导引
%K 分段控制
%K 预测控制
%K 数学建模
%U http://www.buptjournal.cn/CN/abstract/abstract1900.shtml