移植机六杆取钵机构的优化设计

？？？？本文讨论利用连杆曲线的多种形态串接设计六杆机构,实现从动杆一定的摆角和一段慢速运动。结合移植机取钵机构的要求,用多目标规划方法,对该机构的设计参数进行优化。