Reconstrucción 3D de escenas mediante un sistema de visión estéreo basado en extracción de características y desarrollado en OpenCV

Recientemente han aparecido dispositivosque permiten obtener informacióntridimensional de una escena, y uno delos más utilizados es el constituido porun par estereoscópico de cámaras. Esteartículo presenta un desarrollo envisión artificial estéreo, conducente aobtener coordenadas 3D de una escenareal con procesamiento en línea. Losalgoritmos estéreo están dise ados enOpenCV y soportados en Linux .Se muestran mapas de disparidad enescala de grises y pseudocolor pararepresentar la profundidad. Los datos3D son representados por nubes depuntos en un entorno gráfico virtual.Se presentan resultados de medidas aun objeto con dimensiones conocidas,con errores entre 0,72% y 6,9%.