CONDICIONES NECESARIAS PARA LA APLICACIóN DEL MéTODO DEL DISPARO A UN CONTROL óPTIMO DE POSICIóN EN UN ROBOT MANIPULADOR NECESSARY CONDITIONS FOR THE APPLICATION OF THE SHOOTING METHOD TO AN OPTIMAL CONTROL OF POSITION IN A MANIPULATING ROBOT

El control óptimo de posición en el espacio de coordenadas de articulación en un robot manipulador, está relacionado con la determinación de una ley de control que restringe al efector final del manipulador moverse a lo largo de una trayectoria dada, en un tiempo tan corto como sea posible. Su potencial de aplicación es particularmente importante en la generación de trayectorias óptimas de posición en robots manipuladores. Este trabajo propone una metodología alternativa de dise o, basada en el Máximo Principio de Pontryagin y las condiciones de recursividad necesarias para emplear el método del disparo en una trayectoria determinada. Dicha metodología es simulada en un robot manipulador de dos grados de libertad tipo planar The optimal control of position in the space of coordinates of joint in a manipulating robot, is related to the determination of a law of control that it restricts to the final effector of the manipulator to move throughout a given trajectory, in a as short time as it is possible. Its potential of application is particularly important in the generation of manipulating optimal trajectories of position in robots. This work proposes an alternative methodology of design, based in the Maximum Principle of Pontryagin and the recursion conditions necessary to use the shooting method in a certain trajectory. This methodology is simulated in a manipulating robot of two degrees of freedom type planar.