%0 Journal Article
%T CONDICIONES NECESARIAS PARA LA APLICACI車N DEL M谷TODO DEL DISPARO A UN CONTROL 車PTIMO DE POSICI車N EN UN ROBOT MANIPULADOR NECESSARY CONDITIONS FOR THE APPLICATION OF THE SHOOTING METHOD TO AN OPTIMAL CONTROL OF POSITION IN A MANIPULATING ROBOT
%A Jaime Est谷vez Carre車n
%A Rub谷n Sen谷n Garc赤a Ram赤rez
%J Revista Facultad de Ingenier赤a - Universidad de Tarapac芍
%D 2006
%I 
%X El control 車ptimo de posici車n en el espacio de coordenadas de articulaci車n en un robot manipulador, est芍 relacionado con la determinaci車n de una ley de control que restringe al efector final del manipulador moverse a lo largo de una trayectoria dada, en un tiempo tan corto como sea posible. Su potencial de aplicaci車n es particularmente importante en la generaci車n de trayectorias 車ptimas de posici車n en robots manipuladores. Este trabajo propone una metodolog赤a alternativa de dise o, basada en el M芍ximo Principio de Pontryagin y las condiciones de recursividad necesarias para emplear el m谷todo del disparo en una trayectoria determinada. Dicha metodolog赤a es simulada en un robot manipulador de dos grados de libertad tipo planar The optimal control of position in the space of coordinates of joint in a manipulating robot, is related to the determination of a law of control that it restricts to the final effector of the manipulator to move throughout a given trajectory, in a as short time as it is possible. Its potential of application is particularly important in the generation of manipulating optimal trajectories of position in robots. This work proposes an alternative methodology of design, based in the Maximum Principle of Pontryagin and the recursion conditions necessary to use the shooting method in a certain trajectory. This methodology is simulated in a manipulating robot of two degrees of freedom type planar.
%K 赤ndice de t谷rminos
%K m芍ximo de Pontryagin
%K m谷todo del disparo
%K condiciones de recursividad
%K Maximum of Pontryagin
%K shooting method
%K recursion conditions
%U http://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-13372006000100008