Manoeuvre test simulation of a teleoperated robot designed for flow measurement in natural water bodies Simulación de pruebas de maniobra para un robot teleoperado dise ado para medir caudales en cuerpos de agua naturales

This article describes the simulation results of manoeuvring operations used in ships, but applied to an SA-1 teleoperated aquatic robot. The SA-1 is a type of robot designed for flow measurement in natural water bodies (rivers, lakes). A robot’s dynamic stability and course stability must be guaranteed due to the different tasks assigned to it. These features can be demonstrated through the pull-out manoeuvre, the Dieudonné spiral manoeuvre, modified Kempf manoeuvre and turning circle manoeuvre. System behaviour when using such manoeuvres can be used to propose a better control system for improving robot performance or modify system design. En este artículo se describe el resultado de los ensayos de simulación de maniobras que son empleadas en buques aplicadas en un robot acuático teleoperado llamado SA-1 (sistema de aforo 1) con la finalidad de determinar su estabilidad y capacidad de maniobra. El SA-1 es un robot dise ado para la medición de flujo en cuerpos de agua naturales (ríos, lagos, etc.), entre otras tareas importantes. Debido a las actividades que el robot tiene que realizar es importante que este sistema presente tanto estabilidad dinámica como de rumbo, capacidades que pueden ser determinadas mediante la maniobra de salida (conocida como pull-out), la maniobra de Dieudonné, la maniobra de Kempf revisada y la maniobra de giro (turning circle). Con los resultados de estas maniobras es posible proponer un sistema de control que mejore la actuación del robot o modificar el dise o del sistema.