%0 Journal Article
%T Manoeuvre test simulation of a teleoperated robot designed for flow measurement in natural water bodies Simulaci¨®n de pruebas de maniobra para un robot teleoperado dise ado para medir caudales en cuerpos de agua naturales
%A D¨ªaz Guti¨¦rrez Carlos Eduardo
%A Segovia de los R¨ªos Jose Armando
%A Gardu£¿o Gaffare Mayra P.
%A Ben¨ªtez Read Jorge S.
%J Ingenier¨ªa e Investigaci¨®n
%D 2012
%I Universidad Nacional de Colombia
%X This article describes the simulation results of manoeuvring operations used in ships, but applied to an SA-1 teleoperated aquatic robot. The SA-1 is a type of robot designed for flow measurement in natural water bodies (rivers, lakes). A robot¡¯s dynamic stability and course stability must be guaranteed due to the different tasks assigned to it. These features can be demonstrated through the pull-out manoeuvre, the Dieudonn¨¦ spiral manoeuvre, modified Kempf manoeuvre and turning circle manoeuvre. System behaviour when using such manoeuvres can be used to propose a better control system for improving robot performance or modify system design. En este art¨ªculo se describe el resultado de los ensayos de simulaci¨®n de maniobras que son empleadas en buques aplicadas en un robot acu¨¢tico teleoperado llamado SA-1 (sistema de aforo 1) con la finalidad de determinar su estabilidad y capacidad de maniobra. El SA-1 es un robot dise ado para la medici¨®n de flujo en cuerpos de agua naturales (r¨ªos, lagos, etc.), entre otras tareas importantes. Debido a las actividades que el robot tiene que realizar es importante que este sistema presente tanto estabilidad din¨¢mica como de rumbo, capacidades que pueden ser determinadas mediante la maniobra de salida (conocida como pull-out), la maniobra de Dieudonn¨¦, la maniobra de Kempf revisada y la maniobra de giro (turning circle). Con los resultados de estas maniobras es posible proponer un sistema de control que mejore la actuaci¨®n del robot o modificar el dise o del sistema.
%K Teleoperated-aquatic-robot
%K simulation
%K mathematical-model
%K ship-manoeuvre
%K PWM-function
%U http://www.revistas.unal.edu.co/index.php/ingeinv/article/view/35945