Implementación en el Robot Antropomorfo CXN-I del Control Cinemático de Trayectorias Rectilíneas Implementation on the CXN-I Anthropomorphic Robot of a Straight Line Kinematic Control

El objetivo del trabajo que se presenta fue implementar el control cinemático para que el extremo del robot CXN-I siga una trayectoria rectilínea controlando la aceleración y velocidad a lo largo de la misma. A la recta definida por dos puntos solicitados por un usuario se le aplica un interpolador de segmento lineal con transiciones parabólicas. Se muestrea esta curva y mediante la cinemática inversa se obtienen las coordenadas articulares que son unidas utilizando un interpolador de polinomios cúbicos. De estas curvas se extraen las variables de control, las cuáles son ingresadas en un modelo computacional, obteniéndose las coordenadas de la trayectoria real e ideal. Basado en los resultados se concluye que se ha logrado implementar el control desarrollado y que este método se podría hacer extensivo a otros tipos de trayectorias y de robots. The purpose of this work was to implement the kinematic control of the CXN-I robot so it follows a straight line trajectory, controlling both acceleration and speed along it. A linear segment with parabolic transitions interpolator is applied to the line defined by the requested points. This curve is sampled and the joints coordinates obtained through the inverse kinematic equations are then connected using a cubic polynomial interpolator. The references for the control system obtained from these curves are entered into a computer model of the robot, obtaining the cartesian coordinates of the real and ideal trajectory. Based on the results, it is concluded that the implementation of the proposed control was successfully achieved and that this method could be extended to other types of trajectories and robots.