%0 Journal Article
%T Implementaci¨®n en el Robot Antropomorfo CXN-I del Control Cinem¨¢tico de Trayectorias Rectil¨ªneas Implementation on the CXN-I Anthropomorphic Robot of a Straight Line Kinematic Control
%A Oscar D Moran
%A Federico G K¨¹nning
%A Jos¨¦ A Cuello
%J Informaci¨®n Tecnol¨®gica
%D 2011
%I Centro de Informaci¨®n Tecnol¨®gica
%X El objetivo del trabajo que se presenta fue implementar el control cinem¨¢tico para que el extremo del robot CXN-I siga una trayectoria rectil¨ªnea controlando la aceleraci¨®n y velocidad a lo largo de la misma. A la recta definida por dos puntos solicitados por un usuario se le aplica un interpolador de segmento lineal con transiciones parab¨®licas. Se muestrea esta curva y mediante la cinem¨¢tica inversa se obtienen las coordenadas articulares que son unidas utilizando un interpolador de polinomios c¨²bicos. De estas curvas se extraen las variables de control, las cu¨¢les son ingresadas en un modelo computacional, obteni¨¦ndose las coordenadas de la trayectoria real e ideal. Basado en los resultados se concluye que se ha logrado implementar el control desarrollado y que este m¨¦todo se podr¨ªa hacer extensivo a otros tipos de trayectorias y de robots. The purpose of this work was to implement the kinematic control of the CXN-I robot so it follows a straight line trajectory, controlling both acceleration and speed along it. A linear segment with parabolic transitions interpolator is applied to the line defined by the requested points. This curve is sampled and the joints coordinates obtained through the inverse kinematic equations are then connected using a cubic polynomial interpolator. The references for the control system obtained from these curves are entered into a computer model of the robot, obtaining the cartesian coordinates of the real and ideal trajectory. Based on the results, it is concluded that the implementation of the proposed control was successfully achieved and that this method could be extended to other types of trajectories and robots.
%K robot
%K antropomorfo
%K control cinem¨¢tico
%K trayectorias
%K robot CXN-I
%K robot
%K anthropomorphic
%K kinematic control
%K trajectories
%K robot CXN-I
%U http://www.scielo.cl/scielo.php?script=sci_arttext&pid=S0718-07642011000100012