Control robusto por modelo interno aplicado como laboratorio virtual a un péndulo motorizado

Este trabajo presenta los resultados obtenidos en el análisis y aplicación del método de Control Robusto por Modelo Interno (IMC), en el contexto académico, por medio de un laboratorio virtual construido sobre la plataforma EJS (Easy Java Simulations). En el, se abordan los aspectos básicos del método IMC, para sistemas estables. La aplicación se realiza sobre una aproximación con un sistema real, denominado “PéNDULO MOTORIZADO’’, péndulo caracterizado por un sistema no-lineal, que para la aplicación es linealizado sobre un punto de operación y ejemplificado en un entorno grafico tridimensional, incluyendo dos modos de funcionamiento: generación de datos, que permiten una posterior identificación del sistema dinámico y control IMC, en el que se presenta el controlador actuando sobre la planta en mención. El laboratorio virtual reúne guías didácticas y simulaciones enfocadas a la comprobación experimental de robustez del controlador.