空间运动刚体角速度的一种形式

一般空间运动刚体角速度是理论力学教学的难点和重点，传统基于欧拉转动定理和坐标转换 矩阵的角速度引出方法存在各自的不足，于是可通过有限转动矩阵直接引出角速度，保存传 统两种方法的优点，利于学生更深刻理解角速度的概念.