非完整系统力学的历史与现状

非完整系统力学是分析力学中的一个重要分支。“非完整”一词的法文是“non holonome”,在我国也有人译为“不完整”、“非全定”。1788年法国学者Lagrange发表了名著《Mécanique Analytique》(分析力学),从而奠定了分析力学的基础。但在Lagrange时代,还不知道有独立坐标数目与坐标的独立变分数目不相同的系统——非完整约束系统的存在。直到1894年,德国学者Hertz