一种变结构参数型控制的机理

被控过程的动态响应曲线的一般形式如图1所示,在图中,E是被控量U对其给定值U_0的偏差(即E=U_0-U)。为便于讨论,我们将之改绘成|E|随时间t而变化的曲线,如图2所示。现取出图中的某个变化周期(例如,从t_0到t_4)来加以讨论。