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控制理论与应用 2013
Passive dynamic walking model with knee-bend behavior
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Abstract:
参考人类下坡行走运动特点, 提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型. 采用5质点4杆被动行走模型, 设计支撑腿在行走过程中弯曲, 通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整, 求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态. 仿真结果表明, 模型实现了在坡度范围小于0.39 rad的斜面上稳定行走步态. 与传统步态相比, 稳定行走的坡度范围显著提高, 在较大坡度上也具有很好的稳定性.
