%0 Journal Article
%T Passive dynamic walking model with knee-bend behavior<br>具有屈膝行为的双足被动行走模型
%A AN Kang
%A CHEN Qi-jun
%A <br>安康
%A 陈启军
%J 控制理论与应用
%D 2013
%I 
%X 参考人类下坡行走运动特点, 提出一种具有屈膝行为的双足被动行走模型. 采用5质点4杆被动行走模型, 设计支撑腿在行走过程中弯曲, 通过对支撑腿膝关节弯曲时刻的调整, 求解得到模型在不同斜面上的稳定周期行走步态. 仿真结果表明, 模型实现了在坡度范围小于0.39 rad的斜面上稳定行走步态. 与传统步态相比, 稳定行走的坡度范围显著提高, 在较大坡度上也具有很好的稳定性.
%K knee-bend behavior
%K passive dynamics walking
%K biped locomotion
%K robotics<br>屈膝行为
%K 被动动力学行走
%K 双足运动
%K 机器人学
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=970898A57DFC021F93AB51667BAED7F7&aid=45C3055B885449A5C1DFB5B2496847E9&yid=FF7AA908D58E97FA&vid=340AC2BF8E7AB4FD&iid=38B194292C032A66&sid=C7DDDE86E6286CD9&eid=0954045FA0C6885F&journal_id=1000-8152&journal_name=控制理论与应用&referenced_num=0&reference_num=0