Consensus problem of discrete-time second-order multi-agent network with communication delay
具有通信时延的离散时间二阶多个体网络的一致性问题

针对具有通信时延的离散时间二阶多个体系统的一致性问题, 采用了具有静态领导者的一致性算法. 根据广义Nyquist判据和Gerschgorin圆盘定理, 得到了系统渐近收敛到领导者状态的充分条件. 在个体与领导者构成的连接拓扑满足一定连通性的前提下, 该充分条件是分散形式的, 与控制参数、邻居个体之间的连接权值相关, 而与通信时延大小无关. 仿真结果证明了结论的正确性.