Design of the autonomous pilot system for the unmanned surface vehicle based on the hybrid human simulated intelligent schema
混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计

针对高度动态、不可预测的海洋环境, 开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的“图式”概念来分析人体运动控制系统的结构, 提出一种混合式分层递阶结构, 把人类的先验知识、专家经验融入到该结构中, 并在实践中不断学习和完善, 则形成了一种混合仿人智能图式; 然后根据该图式的思想, 设计了自主驾控系统的体系结构, 并编制成简单实用、逻辑性强、能实时运行的控制流程; 最后进行了无人艇的航线跟踪和安全自主航行的半实物仿真试验, 仿真结果表明该无人艇可以安全的避开其他船舶并尽量跟踪航线.