%0 Journal Article
%T Design of the autonomous pilot system for the unmanned surface vehicle based on the hybrid human simulated intelligent schema<br>混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计
%A WU Gong-xing
%A WAN Lei
%A ZOU Jin
%A ZHUANG Jia-yuan
%A LIAO Yu-lei
%A <br>吴恭兴
%A 万磊
%A 邹劲
%A 庄佳园
%A 廖煜雷
%J 控制理论与应用
%D 2010
%I 
%X 针对高度动态、不可预测的海洋环境, 开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的“图式”概念来分析人体运动控制系统的结构, 提出一种混合式分层递阶结构, 把人类的先验知识、专家经验融入到该结构中, 并在实践中不断学习和完善, 则形成了一种混合仿人智能图式; 然后根据该图式的思想, 设计了自主驾控系统的体系结构, 并编制成简单实用、逻辑性强、能实时运行的控制流程; 最后进行了无人艇的航线跟踪和安全自主航行的半实物仿真试验, 仿真结果表明该无人艇可以安全的避开其他船舶并尽量跟踪航线.
%K autonomous pilot
%K human-simulated intelligent schema
%K hybrid hierarchical structure
%K USV
%K deliberative obstacle avoidance
%K reactive obstacle avoidance<br>自主驾控
%K 仿人智能图式
%K 混合式分层递阶结构
%K 无人艇
%K 协商式避碰
%K 反应式避碰
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=970898A57DFC021F93AB51667BAED7F7&aid=6626DB4A2F10EC1C156185BDCD4587C8&yid=140ECF96957D60B2&vid=DB817633AA4F79B9&iid=59906B3B2830C2C5&sid=3C4387F16C0A0126&eid=ED2274D65CDCCA90&journal_id=1000-8152&journal_name=控制理论与应用&referenced_num=0&reference_num=0