Ship-borne mobile-servo system based on BLDCM controller
基于无刷直流电机控制的船载动中通伺服系统

实践中发现现有的电机PID控制算法存在许多不足，如输出控制量变化过大导致电机噪声大，动态启动慢导致跟踪信号质量稳定性差等，因此对其算法进行了相应的改进，在不完全微分技术的基础上提出了不完全积分技术。论述了无刷直流电机在船载“动中通”伺服系统中的应用，以及相应的电机控制算法——PID算法，并提出了其伺服稳定系统的几个难点及其解决方案。动中通系统稳定跟踪须克服的难点主要有：陀螺零点漂移、水平仪滞后、跟踪扫描速度、电机正反转时的码盘计数。改进的伺服系统经过摇摆台（模拟船运动的装置）测试表明，整个伺服系统达到了很好的预期效果，跟踪信号质量稳定在100%（各项指标测试时间为半个小时）。