Study on vehicle braking plans for automatic driving
自动驾驶制动控制方案的研究

为了保证车辆在自动驾驶过程中安全、平稳、可靠地实施自动制动控制，应用最优化方法中的非线性规划理论，以控制制动时间最短、保证乘员最舒适为约束条件，对车辆制动控制行为进行了精确的数学建模；并使用MATLAB优化工具箱进行仿真计算，得出了在初速度分别为30 km/h、60 km/h、90 km/h和120 km/h时的车辆在200 m定长距离下以刹车次数、刹车时间、刹车间隔为参数的自动制动控制方案。仿真结果表明，在3090 km/h的低、中速情况下，通过间歇刹车，车辆可以平稳、安全地驻车在200 m处；而对于1