ROBUST ADAPTIVE SCENTLESS PARTICLE FILTER
抗差自适应无味粒子滤波

针对系统观测值含有粗差或者存在状态异常的情况，基于无味粒子滤波算法(UPF)和抗差自适应滤波原理，提出了一种新的抗差自适应无味粒子滤波算法(ARUPF)。该方法采用方差膨胀模型抑制观测粗差的影响；利用自适应UKF算法来实时调整状态参数预报值的协方差，控制状态异常的影响。算例分析表明，新方法能够有效地控制观测粗差与状态异常，提高了滤波精度。