INTERVAL ADAPTIVE ALGORITHM FOR GPS/INS INTEGRATED NAVIGATION SYSTEM
区间自适应Kalman滤波算法在GPS/INS组合导航中的应用

基于区间数学概念将GPS/INS组合系统的不确定参数区间化，提出一种带有不确定参数的自适应因子构造方法。将自适应因子在不确定参数区间中点处进行一阶泰勒展开，再利用区间四则运算，获得了导航误差的上下界。采用自行研发的GPS/INS组合导航系统进行试验研究，结果验证了所提方法的正确性和有效性。