PARTICLE FILTERING METHOD BASED ON PROPOSAL DISTRIBUTION FUNCTION OF ERTS SMOOTHING
基于ERTS平滑建议分布函数的粒子滤波新方法

提出一种新的建议分布函数的设计方案，即将扩展Kalman滤波算法与RauchTungStreibel (RTS)最优固定区间平滑算法融合，产生建议分布函数。与用扩展Kalman滤波产生建议分布函数的粒子滤波方法相比，该方法可更准确地给出状态的估计结果，从而使得系统具有更好的稳健性。通过对GPS/DR组合导航系统的试验，验证了该方法的有效性。