A TDOA/AOA Location Algorithm Based on Kalman Filtering Angle of Arrival
基于到达角Kalman滤波的TDOA/AOA定位算法

基于Chan算法的TDOA／AOA定位算法是在Chan算法的信号到达时间差（TDOA）误差方程组里加上一个信号到达角（AOA）误差方程，利用加权最小二乘法（WLS）求解。其主要缺点是把移动台（MS）的横坐标、纵坐标与移动台到服务基站（13s）之间的距离作为3个相互独立的变量，忽略了3者之间的相关性。需要进行两次WLS计算，且最终的解为二值根。当AOA测量误差的方差不断增大时，对应的定位误差也随之增大。该文利用Kalman滤波算法对AOA的值进行估计，并将上述的3个变量简化为一个，只需一次WLS即可求得唯一解，减少了计算量，消除了根的模糊性。仿真结果表明，该方法简单，计算量小，有较高的定位精度和较好的稳健性。