Nonlinear H∞ Robust Predictive Control with Bounded Persistent Disturbances
持续有界扰动下的非线性H∞鲁棒预测控制

针对未知但有界的持续扰动,提出了一种约束非线性H_∞鲁棒预测控制策略.首先,引入离散系统的输入状态稳定性概念;其次,采用仿射输入定义预测控制的控制律,并给出相应终端约束集的估计解法.进一步,得到预测控制闭环系统的鲁棒稳定性结论.最后,数值仿真验证了上述策略的有效性.