Research on Method of Self-operation for Multi-joint Robot Based on the Infrared Sensor Skin
基于红外传感皮肤的多关节机器人自主运动方法研究

本文研究了障碍环境下多关节机器人自主实时避碰运动理论、技术与方法．研制的新型红外传感皮肤,可以为多关节机器人提供所需要的周围环境信息．针对非结构化环境下的多关节机器人实时避障问题,提出了一种未知环境下的机器人模糊路径实时规划新方法．实验结果表明：基于研制的红外传感皮肤和模糊运动规划算法,多关节机器人可以在未知或时变环境下自主工作．