Modeling and Control of Flexible Robot Arms
弹性机械手臂的建模与控制

１引言目前工业机器人的负载与自重比一般在１：１０到１：３０之间或更小，而人类的负载与自重比通常可以达到１：３，本体过重是实现机械臂高速运动控制的一个障碍．一方面，提高负载与自重比可以满足高速低能耗的需求，同时，也势必会导致本体刚度的下降，从而使机械臂成为具有弹性的结构．机械手臂的高速运动往往会激励起弹性结构的振动，，给运动控制带来许多挑战性的困难．基于刚性动力学的控制策略已无法用于高速高精度的运动控制，需要基于弹性机械臂的动力学设计更为有效的控制算法，这就是弹性臂建模与控制的研究内容．本文中弹性…