%0 Journal Article
%T Modeling and Control of Flexible Robot Arms<br>弹性机械手臂的建模与控制
%A Wang Guoli
%A Lu Guizhang
%A <br>王国利
%A 卢桂章
%J 自动化学报
%D 1996
%I 
%X １引言目前工业机器人的负载与自重比一般在１：１０到１：３０之间或更小，而人类的负载与自重比通常可以达到１：３，本体过重是实现机械臂高速运动控制的一个障碍．一方面，提高负载与自重比可以满足高速低能耗的需求，同时，也势必会导致本体刚度的下降，从而使机械臂成为具有弹性的结构．机械手臂的高速运动往往会激励起弹性结构的振动，，给运动控制带来许多挑战性的困难．基于刚性动力学的控制策略已无法用于高速高精度的运动控制，需要基于弹性机械臂的动力学设计更为有效的控制算法，这就是弹性臂建模与控制的研究内容．本文中弹性…
%K flexible robot arm
%K modeling and control<br>弹性
%K 机械手臂
%K 建模
%K 控制
%K 工业机器人
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=E76622685B64B2AA896A7F777B64EB3A&aid=CEA823C0F5CD874649F05208B015CF38&yid=8A15F8B0AA0E5323&vid=BC12EA701C895178&iid=CA4FD0336C81A37A&sid=7F5DDA4924737DF5&eid=B62E0EEFE746E568&journal_id=0254-4156&journal_name=自动化学报&referenced_num=0&reference_num=5