3-dimensional Locomotion of a Snake-like Robot Controlled by Cyclic Inhibitory CPG Model
基于循环抑制CPG 模型控制的蛇形机器人三维运动

具有三维运动能力和独特的节律运动方式，使生物蛇能在复杂的地形环境中生存．大多数动物节律运动是由中央模式发生器（Central pattern generator，CPG）控制的．以此为理论依据，首次以循环抑制建模机理构建蛇形机器人组合关节运动控制的CPG模型．证明该模型是节律输出型CPG中微分方程维数最少的．采用单向激励方式连接该类CPG构建蛇形机器人三维运动神经网络控制体系，给出该CPG网络产生振荡输出的必要条件．戍用蛇形机器人动力学模型仿真得到控制三维运动的CPG神经网络参数，利用该CPG网络的输出使“勘查者”成功实现三维运动．该结果为建立未探明的生物蛇神经网络模型提供了一种全新的方法．