%0 Journal Article
%T 3-dimensional Locomotion of a Snake-like Robot Controlled by Cyclic Inhibitory CPG Model<br>基于循环抑制CPG 模型控制的蛇形机器人三维运动
%A LU Zhen-Li
%A MA Shu-Gen
%A LI Bin
%A WANG Yue-Chao
%A <br>卢振利
%A 马书根
%A 李斌
%A 王越超
%J 自动化学报
%D 2007
%I 
%X 具有三维运动能力和独特的节律运动方式，使生物蛇能在复杂的地形环境中生存．大多数动物节律运动是由中央模式发生器（Central pattern generator，CPG）控制的．以此为理论依据，首次以循环抑制建模机理构建蛇形机器人组合关节运动控制的CPG模型．证明该模型是节律输出型CPG中微分方程维数最少的．采用单向激励方式连接该类CPG构建蛇形机器人三维运动神经网络控制体系，给出该CPG网络产生振荡输出的必要条件．戍用蛇形机器人动力学模型仿真得到控制三维运动的CPG神经网络参数，利用该CPG网络的输出使“勘查者”成功实现三维运动．该结果为建立未探明的生物蛇神经网络模型提供了一种全新的方法．
%K Snake-like robot
%K 3-dimensional locomotion
%K cyclic inhibition
%K central pattern generator (CPG)
%K stability analysis<br>蛇形机器人
%K 三维运动
%K 循环抑制
%K 中央模式发生器(CPG)
%K 稳定性分析
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=E76622685B64B2AA896A7F777B64EB3A&aid=67E84564B7AB7BA9&yid=A732AF04DDA03BB3&vid=27746BCEEE58E9DC&iid=CA4FD0336C81A37A&sid=318E4CC20AED4940&eid=9FFCC7AF50CAEBF7&journal_id=0254-4156&journal_name=自动化学报&referenced_num=2&reference_num=12