GLOBALLY STABLE ROBUST ADAPTIVE PD+FEEDFORWARD CONTROLLER FOR ROBOT MANIPULATORS
全局稳定的PD+前馈机器人鲁棒自适应控制

研究应用PD 前馈控制结构的不确定性机器人轨迹跟踪问题。在忽略摩擦力和外部扰动情况下，设计了一大类综合的自适应控制策略，能保证系统全局的渐近稳定；在摩擦力和外部扰动存在时，提出两种新颖的鲁棒自适应混合控制方法，不仅可以保证闭环系统的全局稳定性，同时还能给出系统清晰的暂态性能。严格的理论证明和二自由度机器人的仿真验证了控制器的有效性。