%0 Journal Article
%T GLOBALLY STABLE ROBUST ADAPTIVE PD+FEEDFORWARD CONTROLLER FOR ROBOT MANIPULATORS<br>全局稳定的PD+前馈机器人鲁棒自适应控制
%A DAI Ying
%A SHI Song-Jiao
%A <br>代颖
%A 施颂椒
%J 自动化学报
%D 2002
%I 
%X 研究应用PD 前馈控制结构的不确定性机器人轨迹跟踪问题。在忽略摩擦力和外部扰动情况下，设计了一大类综合的自适应控制策略，能保证系统全局的渐近稳定；在摩擦力和外部扰动存在时，提出两种新颖的鲁棒自适应混合控制方法，不仅可以保证闭环系统的全局稳定性，同时还能给出系统清晰的暂态性能。严格的理论证明和二自由度机器人的仿真验证了控制器的有效性。
%K Robot manipulators
%K robot control
%K adaptive control
%K robust control
%K global stability<br>机器人
%K 自适应控制
%K 鲁棒控制
%K PI控制
%K 前馈控制
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=5B3AB970F71A803DEACDC0559115BFCF0A068CD97DD29835&cid=8240383F08CE46C8B05036380D75B607&jid=E76622685B64B2AA896A7F777B64EB3A&aid=4A623C309C4301EA&yid=C3ACC247184A22C1&vid=D3E34374A0D77D7F&iid=CA4FD0336C81A37A&sid=708DD6B15D2464E8&eid=13553B2D12F347E8&journal_id=0254-4156&journal_name=自动化学报&referenced_num=3&reference_num=12