Input/Output Stability for Direct Adaptive Control
直接自适应控制律的输入/输出稳定性分析

1　引言一般地说 ,在控制系统模型未知的情况下 ,已有的理论方法不可避免地存在建模这一关键棘手的问题 .本文基于小增益定理1 ] ,给出文献 2～ 4 ]中直接自适应控制律的输入 /输出稳定性充分条件 ,该条件弱于文献 5]中的条件 ,更具实用性 .首先给出以下有关定义 :定义 1 .对于正数 p∈ 1 ,∞ ) ,元素为可测函数 f(· ) ,且满足∫∞0 | f(t) | pdt<∞的空间 ,称为 lp 空间 .当函数 f(t)∈ lp 时 ,p∈ 1 ,∞ )有 limt→∞∫∞t | f(t) | pdt=0 .但一般的控制系统 ,其中发生的过程未必都有这种渐近性质 ,控制的目的往往是使发散的过程变…