THE ROBUST STABILITY FOR A TYPE OF NONLINEAR PREDICTIVE CONTROL SYSTEM
一类非线性预测控制系统的鲁棒稳定性

１　引　言作为预测控制技术核心之一的滚动优化算法的非线性，导致系统稳定性和鲁棒性分析变得很困难．然而，闭环稳定性和鲁棒性对大量的系统来说都是不容忽视的问题，即使对于线性系统，滚动优化策略并不一定能保证系统闭环稳定．当存在模型误差或干扰时，闭环鲁棒性更是未得到彻底解决．对非线性系统来说，这类问题的讨论才刚刚开始．基于对闭环稳定性（或鲁棒性）的考虑，系统设计可分两步：１）建立标称稳定系统（参见文［１～４］）；２）考虑建模误差和干扰，同时确定闭环系统的鲁棒域及鲁棒裕度．本文集中讨论第二步，即控制器受扰…