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OALib Journal期刊
ISSN: 2333-9721
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Robust Model Predictive Controller Based on Parameter-Dependent Lyapunov Function
基于参数李雅普诺夫函数的鲁棒预测控制器

Keywords: Robust model predictive control,invariant set,time-varying terminal constraint set,linear matrix inequalities,parameter-dependent Lyapunov function
鲁棒预测控制
,不变集,时变终端约束集,线性矩阵不等式,参数李雅普诺夫函数

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Abstract:

针对多包描述的不确定系统,提出一种新的鲁棒约束预测控制器.离线设计时引入参数Lyapunov函数以减少单一Lyapunov函数设计时的保守性,得到多包系统Worst-case情况下性能最优的不变集,在线求解多包系统无穷时域性能指标的min-max优化问题.设计采用了时变的终端约束集,扩大了初始可行域,而且能够获得较优的控制性能.仿真结果验证了该方法的有效性.

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