Period-doubling gait and chaotic gait of biped walking model
双足模型步行中的倍周期步态和混沌步态现象

被动行走模型只依赖重力可以在斜坡上形成自然的周期步态.当模型参数改变时，步态随之改变.应用胞映射方法与Newton-Raphson迭代结合来获取被动行走模型周期步态的不动点，消除了迭代方法在初值选取上的随机性，并获得了模型的吸引盆.通过对不同参数的模型的仿真，讨论了参数变化对步态的影响.结果表明，转动惯量增大会导致倍周期步态到混沌步态的产生，足半径减小和质心位置降低也会导致分岔的出现.