%0 Journal Article
%T Period-doubling gait and chaotic gait of biped walking model<br>双足模型步行中的倍周期步态和混沌步态现象
%A Liu Ning
%A Li Jun-Feng
%A Wang Tian-Shu
%A <br>柳宁
%A 李俊峰
%A 王天舒
%J 物理学报
%D 2009
%I 
%X 被动行走模型只依赖重力可以在斜坡上形成自然的周期步态.当模型参数改变时，步态随之改变.应用胞映射方法与Newton-Raphson迭代结合来获取被动行走模型周期步态的不动点，消除了迭代方法在初值选取上的随机性，并获得了模型的吸引盆.通过对不同参数的模型的仿真，讨论了参数变化对步态的影响.结果表明，转动惯量增大会导致倍周期步态到混沌步态的产生，足半径减小和质心位置降低也会导致分岔的出现.
%K 胞映射，
%K 双足步行，
%K 倍周期，
%K 混沌
%U http://www.alljournals.cn/get_abstract_url.aspx?pcid=6E709DC38FA1D09A4B578DD0906875B5B44D4D294832BB8E&cid=47EA7CFDDEBB28E0&jid=29DF2CB55EF687E7EFA80DFD4B978260&aid=2F9D3675135F8CEBB68B4A76D0B899E4&yid=DE12191FBD62783C&vid=9FFCC7AF50CAEBF7&iid=B31275AF3241DB2D&sid=8C4E2DE469C06B72&eid=6F90A3742E108781&journal_id=1000-3290&journal_name=物理学报&referenced_num=0&reference_num=0