Depth measurement in the direction of optical axis based on defocused micro-manipulation system
基于离焦的微操作机器人系统光轴方向深度测量

在分析显微物镜成像原理的基础上，提出并实现了一种微操作机器人系统光轴方向深度测量方法，该方法通过显微物镜离焦光学传递函数（optical transfer function, OTF）建立物方离焦程度与显微图像模糊程度的关系，由此实现深度测量.由于考虑了透镜参数与衍射效应的影响，方法具有较高的测量精度和较好的线性度，同时利用条状物体快速辨识算法，对原始方法进行了简化，使深度测量可在线完成.进一步，将上述方法应用于实际微操作机器人系统，通过离焦状态双针互插实验验证了方法的有效性，同时拓展了微操作机器人系统的有效操作空间.